自Ziegler和Nichols提出PID參數(shù)整定方法起，有許多技術(shù)已經(jīng)被用于PID控制器的手動(dòng)和自動(dòng)整定。根據(jù)發(fā)展階段的劃分,可分為常規(guī)PID參數(shù)整定方法及智能PID參數(shù)整定方法；按照被控對(duì)象個(gè)數(shù)來(lái)劃分,可分為單變量PID參數(shù)整定方法及多變量PID參數(shù)整定方法，前者包括現(xiàn)有大多數(shù)整定方法，后者是最近研究的熱點(diǎn)及難點(diǎn)；按控制量的組合形式來(lái)劃分，可分為線性PID參數(shù)整定方法及非線性PID參數(shù)整定方法，前者用于經(jīng)典PID調(diào)節(jié)器，后者用于由非線性跟蹤-微分器和非線性組合方式生成的非線性PID控制器。
本文綜述了PID控制參數(shù)整定的先進(jìn)方法和近幾年的發(fā)展情況。
2、智能PID參數(shù)整定方法
Astrom在1988年美國(guó)控制會(huì)議(ACC)上作的《面向智能控制》的大會(huì)報(bào)告概述了結(jié)合于新一代工業(yè)控制器中的兩種控制思想——自整定和自適應(yīng)，為智能PID控制的發(fā)展奠定了基礎(chǔ)。他認(rèn)為自整定控制器和自適應(yīng)控制器能視為一個(gè)有經(jīng)驗(yàn)的儀表工程師的整定經(jīng)驗(yàn)的自動(dòng)化，在報(bào)告中繼續(xù)闡述了這種思想，認(rèn)為自整定調(diào)節(jié)器包含從實(shí)驗(yàn)中提取過(guò)程動(dòng)態(tài)特性的方法及控制設(shè)計(jì)方法，并可能決定何時(shí)使用PI或PID控制，即自整定調(diào)節(jié)器應(yīng)具有推理能力。自適應(yīng)PID的應(yīng)用途徑的不斷擴(kuò)大使得對(duì)其整定方法的應(yīng)用研究變得日益重要。目前，在眾多的PID參數(shù)整定方法中,主要有兩種方法在實(shí)際工業(yè)過(guò)程中應(yīng)用較好：一種是由福克斯波羅(Foxboro)公司推出的基于模式識(shí)別的參數(shù)整定方法(基于規(guī)則)，另一種是基于繼電反饋的參數(shù)整定方法(基于模型)。前者主要應(yīng)用于Foxboro的單回路EXACT控制器及其分散控制系統(tǒng)I/ASeries的PIDE功能塊，其原理基于Bristol在模式識(shí)別方面的早期工作，將運(yùn)行經(jīng)驗(yàn)總結(jié)在報(bào)告中；后者的應(yīng)用實(shí)例較多,這類(lèi)控制器現(xiàn)在包括自整定、增益計(jì)劃設(shè)定及反饋和前饋增益的連續(xù)自適應(yīng)等功能。這些技術(shù)極大地簡(jiǎn)化了PID控制器的使用，顯著改進(jìn)了它的性能，它們被統(tǒng)稱(chēng)為自適應(yīng)智能控制技術(shù)。
自適應(yīng)技術(shù)中最主要的是自整定，按工作機(jī)理劃分，自整定方法能被分為兩類(lèi):基于模型的自整定方法和基于規(guī)則的自整定方法。文章《PID參數(shù)先進(jìn)整定方法綜述(二)》分別對(duì)這兩類(lèi)方法加以介紹
