為了進(jìn)行通信，Modbus規(guī)定了一種很簡(jiǎn)單的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，被稱為“協(xié)議數(shù)據(jù)單元”(Protocol Data Unit，PDU)。協(xié)議數(shù)據(jù)單元由功能碼+數(shù)據(jù)構(gòu)成，如下面這張圖：
功能碼的長(zhǎng)度為1個(gè)字節(jié)，它表示要執(zhí)行的功能。比如常見的：01讀取線圈；02讀取離散量輸入值；03讀取保持寄存器值；05寫單個(gè)線圈等；數(shù)據(jù)部分的長(zhǎng)度為0-252個(gè)字節(jié)，它表示要讀的地址或者要寫入的值，不同的功能碼對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)有所不同。比如01功能碼，其數(shù)據(jù)為4個(gè)字節(jié)，其中前兩個(gè)字節(jié)表示要讀取的線圈的地址，后兩個(gè)字節(jié)表示要讀取線圈的數(shù)量；而對(duì)于05功能碼，其數(shù)據(jù)也是4個(gè)字節(jié)，前兩個(gè)字節(jié)表示要寫入線圈的地址，后面兩字節(jié)表示要寫入的值。
協(xié)議數(shù)據(jù)單元有三種類型：請(qǐng)求型協(xié)議數(shù)據(jù)單元(Request PDU）、應(yīng)答型協(xié)議數(shù)據(jù)單元(Response PDU)、及異常應(yīng)答型協(xié)議數(shù)據(jù)單元(Exception Response PDU)，更多關(guān)于協(xié)議數(shù)據(jù)單元的內(nèi)容，大家可以去Modbus官網(wǎng)(
)下載通信規(guī)范好好閱讀。協(xié)議數(shù)據(jù)單元是Modbus的通用數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，它與底層物理結(jié)構(gòu)無關(guān)，Modbus RTU、Modbus ASCII和Modbus TCP都使用相同的協(xié)議數(shù)據(jù)單元。但是，Modbus在通信的時(shí)候，總要依賴物理網(wǎng)絡(luò)。因此要把協(xié)議數(shù)據(jù)單元映射到物理網(wǎng)絡(luò)上，這就形成了應(yīng)用數(shù)據(jù)單元(Application Data Unit，ADU)。由于底層網(wǎng)絡(luò)的不同，Modbus TCP跟Modbus RTU和Modbus ASCII的應(yīng)用數(shù)據(jù)單元是不同的，Modbus RTU和Modbus ASCII的ADU結(jié)構(gòu)如下圖所示：
而Modbus TCP的ADU結(jié)構(gòu)如下：
可以看到，Modbus TCP的應(yīng)用數(shù)據(jù)單元是在協(xié)議數(shù)據(jù)單元的基礎(chǔ)上，添加了一個(gè)叫做“MBAP頭(MBAP Header)”的結(jié)構(gòu)。MBAP是英文“ModBus APlication”的縮寫，即“應(yīng)用數(shù)據(jù)單元”的意思。
MBAP頭結(jié)構(gòu)由7個(gè)字節(jié)構(gòu)成，如下表所示：
其中：
◆傳輸標(biāo)識(shí)符：用于標(biāo)識(shí)應(yīng)用數(shù)據(jù)單元，即請(qǐng)求和應(yīng)答之間的配對(duì)；客戶端對(duì)該部分進(jìn)行初始化，服務(wù)器端將其拷貝到自己的ADU中；
◆協(xié)議標(biāo)識(shí)符：系統(tǒng)間的協(xié)議標(biāo)識(shí)，0=Modbus；
◆長(zhǎng)度：接下來要發(fā)送的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，即：?jiǎn)卧獦?biāo)識(shí)符+PDU的總長(zhǎng)度，以字節(jié)為單位；
◆單元標(biāo)識(shí)符：用于系統(tǒng)間的站尋址，比如在以太網(wǎng)+串行鏈路的網(wǎng)絡(luò)中，遠(yuǎn)程站的地址；
這就是Modbus TCP的ADU結(jié)構(gòu)，即：MBAP頭+PDU，是不是很簡(jiǎn)單呢？Modbus TCP的數(shù)據(jù)傳輸采用的是一種被稱為“客戶端/服務(wù)器”的模式，這也是上面的表格中會(huì)出現(xiàn)客戶端/服務(wù)器功能描述的原因。其實(shí)，很多網(wǎng)絡(luò)通信都采用的這種方式，比如大名鼎鼎的西門子的S7通信協(xié)議。在串行鏈路中，這種方式也稱為主-從通信。
說道這里，大家可能會(huì)有一個(gè)疑惑。因?yàn)镸odbus在網(wǎng)絡(luò)通信中，通常需要寫明IP地址和端口號(hào)，為什么Modbus TCP的ADU中沒有相關(guān)的內(nèi)容呢？
哈哈，其實(shí)這是因?yàn)镸odbus TCP是一個(gè)應(yīng)用層的協(xié)議，而你說的IP地址和端口號(hào)屬于傳輸層/網(wǎng)絡(luò)層的協(xié)議。還沒明白，好吧，看看這張圖：
你看，在邏輯上Modbus TCP是在TCP層上的。在發(fā)送數(shù)據(jù)的時(shí)候，Modbus TCP的應(yīng)用數(shù)據(jù)單元首先向下傳送給傳輸層，加上TCP協(xié)議的報(bào)文；再傳送給網(wǎng)絡(luò)層，加上IP協(xié)議的報(bào)文；再向下傳送給數(shù)據(jù)鏈路層及物理層；接收的過程正好相反，從物理層一層一層的去掉相應(yīng)層的報(bào)文，最終到達(dá)應(yīng)用層。所以在使用Modbus TCP進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)臅r(shí)候，是要配合TCP/IP協(xié)議來使用的。通常如果你使用電腦編程，就要用到SOCKET技術(shù)；如果是使用PLC編程，通常廠家已經(jīng)把底層通信封裝成庫指令了，你只要直接調(diào)用就好了。比如西門子S7-200 SMART/1200/1500等PLC都有現(xiàn)成的Modbus-TCP指令庫。偷偷告訴你一聲，昌暉儀表后續(xù)會(huì)寫基于PLC和基于PC的Modbus-TCP通信的文章。
還有一點(diǎn)要特別說明一下，Modbus TCP使用的端口號(hào)是502，一定要給Modbus TCP預(yù)留好，不能被別人占用哦。
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