圖1是不同增益基準(zhǔn)自衡對象Kc=0.25時設(shè)定值階躍響應(yīng)。可以發(fā)現(xiàn)：隨著被控對象增益的增加，設(shè)定值階躍響應(yīng)的振蕩逐漸加劇。所以最優(yōu)比例增益應(yīng)該和被控對象的增益成反比。被控對象增益越大最優(yōu)比例增益應(yīng)該越小，反過來被控對象增益越小最優(yōu)比例增益應(yīng)該越大。
圖1 不同增益基準(zhǔn)自衡對象Kc=0.25時設(shè)定值階躍響應(yīng)
圖2是不同時間常數(shù)基準(zhǔn)自衡對象Kc=0.25時設(shè)定值階躍響應(yīng)?？梢园l(fā)現(xiàn)：隨著被控對象時間常數(shù)的增加，設(shè)定值階躍響應(yīng)越來越緩慢。所以最優(yōu)比例增益應(yīng)該和被控對象的時間常數(shù)成正比。被控對象時間常數(shù)越大最優(yōu)比例增益應(yīng)該越大，反過來被控對象時間常數(shù)越小最優(yōu)比例增益應(yīng)該越小。
圖2 不同時間常數(shù)基準(zhǔn)自衡對象Kc=0.25時設(shè)定值階躍響應(yīng)
圖3是不同純滯后時間基準(zhǔn)自衡對象Kc=0.25時設(shè)定值階躍響應(yīng)?？梢园l(fā)現(xiàn)：隨著被控對象純滯后時間的增加，設(shè)定值階躍響應(yīng)的振蕩逐漸加劇。所以最優(yōu)比例增益應(yīng)該和被控對象的純滯后時間成反比。被控對象純滯后時間越大最優(yōu)比例增益應(yīng)該越小，反過來被控對象純滯后時間越小最優(yōu)比例增益應(yīng)該越大。
圖3 不同純滯后時間基準(zhǔn)自衡對象 Kc=0.25 時設(shè)定值階躍響應(yīng)
圖4是τ/T=1情況下不同時間常數(shù)基準(zhǔn)自衡對象Kc=0.25時設(shè)定值階躍響應(yīng)?？梢园l(fā)現(xiàn)：如果被控對象的τ/T=1不變，時間常數(shù)和純滯后時間從1s到12s設(shè)定值階躍響應(yīng)的形狀都基本不變。所以不使用單獨的τ或者T反映被控對象控制的難易程度是科學(xué)的。一般當(dāng)τ/T<1時被控對象屬于時間常數(shù)主導(dǎo)對象，該對象容易控制穩(wěn)定。當(dāng)τ/T≥1時被控對象屬于純滯后主導(dǎo)對象，該對象比較難控制穩(wěn)定。
圖4 τ/T=1情況下不同時間常數(shù)基準(zhǔn)自衡對象K=0.25時設(shè)定值階躍響應(yīng)
