由萬(wàn)老師的這個(gè)結(jié)論我們做了些研究，得到了幾個(gè)很有意思的推論：
推論1：純積分引起的閉環(huán)系統(tǒng)等幅振蕩，振蕩周期一定大于4倍純滯后，比值越大越靠近4倍純滯后，比值越小比4倍純滯后越大。
推論2：Lambda整定如果選擇λ=τ，增強(qiáng)比例增益使閉環(huán)系統(tǒng)振蕩的振蕩周期等于4倍純滯后。
推論3：Lamba整定如果選擇λ=τ，比例增益增強(qiáng)π倍閉環(huán)系統(tǒng)等幅振蕩，這也是其增益裕度。
推論4：Lamba整定如果選擇λ=τ，比例增益增強(qiáng)π倍閉環(huán)系統(tǒng)等幅振蕩。時(shí)間常數(shù)主導(dǎo)表現(xiàn)為同相位振蕩，純滯后主導(dǎo)表現(xiàn)為異相位振蕩。
推論5：Lambda整定方法在純滯后主導(dǎo)對(duì)象時(shí)，因?yàn)榉e分時(shí)間=時(shí)間常數(shù)，積分作用太強(qiáng)比例增益必須減小，以獲得有超調(diào)無(wú)振蕩的閉環(huán)響應(yīng)。這是其巧妙之處，也是可以進(jìn)行改進(jìn)的地方。改進(jìn)的方法是固定比例增益1/4K的整定方法。
