1、按以下操作得到臨界比例度和臨界周期，再進行整定
①被控系統(tǒng)穩(wěn)定后，把PID調(diào)節(jié)器的積分時間放到最大，微分時間放到零，相當于切除了積分和微分作用，只使用比例作用。
②通過外界干擾或使控制器設(shè)定值作一階躍變化，觀察由此而引起的測量值振蕩。
③從大到小的，逐步把調(diào)節(jié)器的比例度減小，看測量值振蕩的變化是發(fā)散的還是衰減的?如是衰減的則應(yīng)把比例度繼續(xù)減小；如是發(fā)散的則應(yīng)把比例度放大。
④連續(xù)重復②、③步，直至測量值按恒定幅度和周期發(fā)生振蕩，即持續(xù)4-5次等幅振蕩為止。此時的比例度示值就是臨界比例度。
⑤從振蕩波形圖來看，來回振蕩一次的時間就是臨界周期，即從振蕩波的第一個頂點到第二個波的頂點的時間。如果有條件用記錄儀，就比較好觀察了，即可看振蕩波幅值，還可看測量值輸出曲線的峰一峰距離，把該測量值除以記錄紙的走紙速度，就可計算出臨界周期。得到了臨界比例度和臨界周期后，就可根據(jù)經(jīng)驗公式求出調(diào)節(jié)器的P、I、D參數(shù)進行整定了。經(jīng)驗公式及整定方法許多書上都有介紹，不再贅述。
調(diào)節(jié)系統(tǒng)等幅振蕩
2、臨界比例度整定法的相關(guān)知識
所謂比例度就是使調(diào)節(jié)器輸出變化全范圍時，輸人偏差改變了滿量程的百分數(shù)。比例度與調(diào)節(jié)器放大倍數(shù)的倒數(shù)成比例，即控調(diào)節(jié)器制器的比例度示值越小，它的放大倍數(shù)就越大，它把偏差放大的能力越大，反之亦然。知道了以上關(guān)系，用臨界比例度整定法時，比例度如何調(diào)整就清楚了，變化的頻度以持續(xù)4-5次等幅振蕩即可；變化的幅度當然是越大越好觀察，但有個前提是不能超過工藝允許的最大偏差。
控制系統(tǒng)中當系統(tǒng)的輸入為階躍變化時，系統(tǒng)的過渡過程大多表現(xiàn)形式為振蕩過程，如發(fā)散振蕩、等幅振蕩、衰減振蕩等。大多數(shù)情況下都希望得到4：1衰減振蕩過渡過程。等幅振蕩實質(zhì)還是屬于1：1的衰減振蕩過渡過程。系統(tǒng)產(chǎn)生等幅振蕩并能穩(wěn)定保持，不出現(xiàn)不衰減或發(fā)散的振蕩時，即可判斷已達到了臨界振蕩。而產(chǎn)生等幅振蕩的條件與電子振蕩電路的原理是一樣的，即開環(huán)條件下相位差為180°，幅值比等于1是產(chǎn)生等幅振蕩過程的條件，也是過程穩(wěn)定與否的臨界條件。
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