在當(dāng)前的汽車產(chǎn)業(yè)中，出于對安全性、舒適性、方便性、低公害、低成本的要求，各種各樣的電子控制系統(tǒng)被開發(fā)了出來。由于這些系統(tǒng)之間通信所用的數(shù)據(jù)類型及對可靠性的要求不盡相同，由多條總線構(gòu)成的情況很多，線束的數(shù)量也隨之增加。為適應(yīng)“減少線束的數(shù)量”、“通過多個LAN，進(jìn)行大量數(shù)據(jù)的高速通信”的需要，1986年德國電氣商博世公司開發(fā)出面向汽車的CAN通信協(xié)議。此后，CAN通過IS011898及IS011519進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化，CAN現(xiàn)在在歐洲已是汽車網(wǎng)絡(luò)的標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議。
1、CAN總線的結(jié)構(gòu)
CAN總線的物理層是將ECU(Electronic Control Unit-電子控制單元，又稱“行車電腦”、“車載電腦”等)連接至總線的驅(qū)動電路。ECU的總數(shù)將受限于總線上的電氣負(fù)荷。物理層定義了物理數(shù)據(jù)在總線上各節(jié)點間的傳輸過程，主要是連接介質(zhì)、線路電氣特性、數(shù)據(jù)的編碼/解碼、位定時和同步的實施標(biāo)準(zhǔn)。
理論上,CAN總線上的節(jié)點數(shù)幾乎不受限制，可達(dá)到2000個，實際上受電氣特性的限制，最多只能接100多個節(jié)點。
CAN的數(shù)據(jù)鏈路層是其核心內(nèi)容，其中邏輯鏈路控制(LOagie Link Control，LLC)完成過濾、過載通知和管理恢復(fù)等功能，媒體訪問控制(Medium Access Control，MAC)子層完成數(shù)據(jù)打包/解包、幀編碼、媒體訪問管理、錯誤檢測、錯誤信令、應(yīng)答、串并轉(zhuǎn)換等功能。這些功能都是圍繞信息幀傳送過程展開的。
2、CAN總線的優(yōu)點
①CAN為多主方式工作，網(wǎng)絡(luò)上任一節(jié)點均可在任一時刻主動地向網(wǎng)絡(luò)上其他節(jié)點發(fā)送信息，而不分主從。
②在報文標(biāo)識符上，CAN上的節(jié)點分成不同的優(yōu)先級，可滿足不同的實時需要，優(yōu)先級高的數(shù)據(jù)最多可在134μs內(nèi)得到傳輸。
③CAN采用非破壞總線仲裁技術(shù)。當(dāng)多個節(jié)點同時向總線發(fā)送信息發(fā)生沖突時，優(yōu)先級較低的節(jié)點會主動退出發(fā)送，而最高優(yōu)先級的節(jié)點可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，從而大大節(jié)省了總線沖突仲裁時間。尤其是在網(wǎng)絡(luò)負(fù)載很重的情況下，也不會出現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)癱瘓的情況(以太網(wǎng)則可能)。
④CAN節(jié)點只需要通過對報文的標(biāo)識符濾波即可實現(xiàn)點對點、一點對多點及全局廣播等幾種方式傳送接收數(shù)據(jù)。
⑤CAN的直接通信距離最遠(yuǎn)可達(dá)10km(速率5kbps以下)通信速率最高可達(dá)1Mbps(此時通信距離最長為40m)。
⑥CAN上的節(jié)點數(shù)取決于總線驅(qū)動電路，目前可達(dá)110個。標(biāo)準(zhǔn)幀報文標(biāo)識符有11位、擴(kuò)展幀的報文標(biāo)識符(29位)的個數(shù)幾乎不受限制。
⑦報文采用短幀結(jié)構(gòu)、傳輸時間短，受干擾概率低，保證了數(shù)據(jù)出錯率極低。
⑧CAN的每幀信息都有CRC校驗及其他檢錯措施，具有極好的檢錯效果。
⑨CAN通信介質(zhì)可為雙絞線、同軸電纜或光纖，選擇靈活。
⑩CAN節(jié)點在錯誤嚴(yán)重的情況下可自動關(guān)閉輸出功能，以使總線上其他節(jié)點的操作不受影響。
3、CAN總線的應(yīng)用
現(xiàn)在CAN的高性能和可靠性已被認(rèn)同，并被廣泛地應(yīng)用于工業(yè)自動化、船舶、醫(yī)療設(shè)備、工業(yè)設(shè)備等方面，現(xiàn)場總線是當(dāng)今自動化領(lǐng)域技術(shù)發(fā)展的熱點之一、被譽為自動化領(lǐng)域的計算機局域網(wǎng)。它的出現(xiàn)為分布式控制系統(tǒng)實現(xiàn)各節(jié)點之間實時、可靠的數(shù)據(jù)通信提供了強有力的技術(shù)支持。
CAN總線連接線
