比例（P）
比例控制是一種最簡(jiǎn)單的控制方式。其調(diào)節(jié)器的輸出與輸入偏差信號(hào)成比例關(guān)系，通俗的說(shuō)比例就是輸入偏差乘以一個(gè)系數(shù)。當(dāng)僅有比例控制時(shí)系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差。
輸入偏差指被調(diào)量和調(diào)節(jié)器設(shè)定值之間的差值。
積分（I）
在微分控制中，調(diào)節(jié)器的輸出與輸入偏差信號(hào)的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系，通俗講積分就是對(duì)輸入偏差進(jìn)行積分運(yùn)算。 自動(dòng)控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過(guò)程中可能會(huì)出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時(shí)，抑制誤差的作用就應(yīng)該是零。這就是說(shuō)，在控制器中僅引入“比例”項(xiàng)往往是不夠的，比例項(xiàng)的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項(xiàng)”，它能預(yù)測(cè)誤差變化的趨勢(shì)，這樣，具有比例+微分的調(diào)節(jié)器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負(fù)值，從而避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào)。所以對(duì)有較大慣性或滯后的被控對(duì)象，比例+微分(PD)調(diào)節(jié)器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過(guò)程中的動(dòng)態(tài)特性。
微分（D）
在積分控制中，調(diào)節(jié)器的輸出與輸入偏差信號(hào)的積分成正比關(guān)系，通俗講微分就是對(duì)輸入偏差進(jìn)行微分運(yùn)算。對(duì)一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個(gè)控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡(jiǎn)稱有差系統(tǒng)。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在調(diào)節(jié)器中必須引入“積分項(xiàng)”。積分項(xiàng)對(duì)誤差取決于時(shí)間的積分，隨著時(shí)間的增加，積分項(xiàng)會(huì)增大。這樣，即便誤差很小，積分項(xiàng)也會(huì)隨著時(shí)間的增加而加大，它推動(dòng)調(diào)節(jié)器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小，直到等于零。因此，PI控制器（比例+積分）可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差。
