圖1 反向?qū)ο罂刂颇Ｐ头治?/span>
τ=7.03-1≈6s
T=13.7-7.03≈6.7s
根據(jù)切線數(shù)據(jù)可以知道被控對象的PID控制模型：穩(wěn)態(tài)系數(shù)，增益K=1；動態(tài)系數(shù)，時間常數(shù)T=6.7s；時間滯后，純滯后時間τ=6s。
PID控制器參數(shù)計算如下：
使用這組PID參數(shù)進行設(shè)定值階躍變化，閉環(huán)響應(yīng)曲線如圖2所示。從設(shè)定值階躍響應(yīng)曲線可以確定：Lambda整定方法只需要從響應(yīng)曲線獲得一階純滯后控制模型參數(shù)就能準確得到最優(yōu)的PID參數(shù)。
圖2 反向?qū)ο笤O(shè)定值階躍響應(yīng)曲線
Lambda整定方法適用于欠阻尼、大純滯后、非最小相位等各類被控對象，可以作為PID參數(shù)整定標準化的基礎(chǔ)。
