PID參數(shù)整定研究既需要理論基礎(chǔ)，又需要工程的視角和經(jīng)驗(yàn)。這件事情其實(shí)非常復(fù)雜。以前沒有講清楚可能是因?yàn)橛腥饲宄菦]有講，也可能是講了但是工業(yè)界不了解，更可能是同時(shí)具備理論與實(shí)踐，并關(guān)注PID參數(shù)整定的人很少。
通過(guò)PID能力和Lambda整定的頻域分析和ZN整定方法的比較，大家對(duì)Lambda整定方法又有了新的認(rèn)識(shí)。如果一個(gè)整定方法只給出經(jīng)驗(yàn)公式，不做理論的分析，這個(gè)整定方法，學(xué)術(shù)界不理解，整定方法的適用邊界，也不清晰。只講自己的算法或方法如何如何好，不做理論分析基本上沒有意義！
例如ZN整定方法雖然長(zhǎng)期流行，并一直被認(rèn)為其追求的是：最強(qiáng)抗擾的1/4衰減振動(dòng)，但是實(shí)際上大純滯后被控對(duì)象時(shí)，ZN整定方法提供的比例作用和積分作用都太弱了，根本實(shí)現(xiàn)不了衰減振蕩。而且ZN整定方法中，閉環(huán)方法和開環(huán)方法的內(nèi)在聯(lián)系從來(lái)沒有人提及。歷史雖有歷史的條件限制，但事情本身就是事情本身，在本質(zhì)的路上，對(duì)就是對(duì)，錯(cuò)就是錯(cuò)，合理就是合理，不合理就是不合理。不能因?yàn)樗跉v史上有作用貢獻(xiàn)或者受限歷史條件，錯(cuò)的就要說(shuō)成對(duì)的，或者企圖去掩蓋。對(duì)錯(cuò)是對(duì)錯(cuò)，理解歸理解。
但是給工程師講傳遞函數(shù)和頻域分析，由于需要更多的基礎(chǔ)，往往不得人心。雖然每多一個(gè)公式讀者會(huì)少一半，在文章《詳解Lambda整定方法推導(dǎo)》還是有50多個(gè)公式。雖然講傳遞函數(shù)和頻域分析有助于睡眠，理解起來(lái)的確有難度。
為了方便非自動(dòng)化專業(yè)的讀者理解，《PID參數(shù)整定與復(fù)雜控制》正文中的公式很簡(jiǎn)單、而且都是容易理解的微積分形式。即使有專業(yè)概念例如自衡與積分、時(shí)間常數(shù)與純滯后也盡量用圖形的方式介紹給讀者。這都是為了降低知識(shí)難度，便于讀者理解。即使如此，責(zé)任編輯傅老師也說(shuō)自己不懂這個(gè)專業(yè)。雖然作者感覺難度已經(jīng)很低了，但是一定有人認(rèn)識(shí)每一個(gè)字，但是還是不知道書里在說(shuō)什么。即使是Lambda工程整定，把PID參數(shù)整定的難度從登天降低到登山，但是自己不能知行合一、學(xué)以致用，不去花點(diǎn)時(shí)間研究，提高自己的認(rèn)知水平和思維方式，恐怕還是會(huì)入寶山而空歸。書里也有作者很多經(jīng)驗(yàn)和知識(shí)點(diǎn)，結(jié)合具體工作會(huì)體會(huì)更深?！皶x百遍，其義自見”。把知識(shí)內(nèi)化成自己的能力，不僅僅需要學(xué)習(xí)還需要實(shí)踐和輸出。
把Lambda工程整定方法，不僅理論和原理研究清楚，也要用工程師語(yǔ)言表述清楚，否則工業(yè)界很難接受，這也是基于響應(yīng)曲線完成辨識(shí)和整定公式化的初衷。我在盡量的簡(jiǎn)化方法、降低難度，但是還是那就話，如果這么簡(jiǎn)單，早就解決了。
做項(xiàng)目一般都包括知識(shí)轉(zhuǎn)移，也包括的PID參數(shù)整定。有人問(wèn)：“如何保證效果”。簡(jiǎn)化方法、降低難度，知無(wú)不言、傾囊相授的決心也有，宣傳推廣PID整定科學(xué)理念，大家也在努力。但是實(shí)際情況是很多時(shí)候“教有所得，考無(wú)所成”，通過(guò)“正確的做事”來(lái)“做正確的事”，你的理解和能力都有了很大的進(jìn)步，但是“把事做正確”不僅僅需要自身的努力，也需要大家的努力。“知易行難”和“知難行易”同時(shí)存在，知道知識(shí)容易，但是解決問(wèn)題并不容易；理解工藝本質(zhì)需求難，但是理解后控制方案往往很容易。
解決問(wèn)題需要決心和勇氣，還需要知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)。“道阻其長(zhǎng)，行則將至；行而不輟，未來(lái)可期?！边€是希望更多的人能關(guān)注裝置的操作和報(bào)警，更多的人通過(guò)PID參數(shù)整定和復(fù)雜控制，解決裝置的過(guò)程控制問(wèn)題，更多的人多做對(duì)提高自動(dòng)化水平有意義的事情！
