首先，了解你的裝備。不要試圖忽略由設(shè)備故障或不穩(wěn)定引起的問題。確保沒有外部設(shè)備問題導(dǎo)致您的PID控制出現(xiàn)問題，例如，整定一個(gè)LNG發(fā)電機(jī)或調(diào)整調(diào)速器頂部的發(fā)電機(jī)。還要注意設(shè)備中的純滯后時(shí)間，這可能是由對動態(tài)變化響應(yīng)緩慢的執(zhí)行器或傳感器引起的。最后，留意過程信號上的外部噪聲；盡可能使用過濾器，以確保反饋是純粹的。

接下來，知道你的PID算法。并非所有的PID控制器都是標(biāo)準(zhǔn)形式的，大多數(shù)制造商對PID方程都有自己的解釋。查看幫助文件或產(chǎn)品文檔，以確定您的控制器正在使用的PID方程的版本。這將幫助您確定系數(shù)的正確值。這也解釋了為什么自動整定與您提到的溫控器配合得如此之好。使用制造商的建議，根據(jù)制造商的算法進(jìn)行微調(diào)，無疑會產(chǎn)生更好的結(jié)果。

至于整定本身，不要試圖一下子整定所有的值，你會瘋掉的。而是把積分和微分取消，先把重點(diǎn)放在比例項(xiàng)上。將比例值調(diào)整到系統(tǒng)正朝著正確方向快速校正的點(diǎn)。然后加入積分項(xiàng)并進(jìn)行調(diào)整，直到在低偏差范圍內(nèi)獲得所需的響應(yīng)。對于大多數(shù)系統(tǒng)來說，PI控制已經(jīng)足夠好了，但是如果你需要微分控制，記住微分是基于偏差的變化率，而不是偏差本身。例如，看看這個(gè)PID方程的微分部分，Kr ×[e(n)-e(n-1)]，Kr為計(jì)算系數(shù)，但增益是根據(jù)當(dāng)前時(shí)間的偏差減去之前采樣時(shí)間的偏差確定的。另一方面，以盡可能快地消除偏差為目標(biāo)，微分項(xiàng)也可能成為障礙。如果微分項(xiàng)出現(xiàn)顯著的偏差修正擺動，它將降低增益以避免超調(diào)，如果設(shè)置不當(dāng)，超調(diào)可能會無意中導(dǎo)致反向超調(diào)。換句話說，只有在絕對必要的時(shí)候，才謹(jǐn)慎使用微分項(xiàng)。

作者：馮少輝博士(現(xiàn)從事先進(jìn)控制工作，真正理論聯(lián)系實(shí)際的過程控制專家)

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