“很容易證明，任何具有合理整定的控制器都將優(yōu)于ZN法整定的控制器”。但是PID參數(shù)Lambda整定方法的研究借鑒了ZN整定方法的工程化思想并進(jìn)行了改進(jìn)：
①Lambda整定方法也是基于響應(yīng)曲線獲得PID控制器模型，但是將控制模型分為一階純滯后模型和積分純滯后模型，這種方法極大地拓展了Lambda的適用范圍，降低了對模型精度的要求；
②Lambda整定方法也是從研究純比例控制器性能入手的，但是并不需要臨界振蕩，也不考慮微分作用，而是根據(jù)被控對象特性和控制要求計算得到比例增益；
③Lambda整定方法也是為了獲得最優(yōu)PID參數(shù)，但是最優(yōu)標(biāo)準(zhǔn)調(diào)整為過程變量有超調(diào)無振蕩，PID控制器的形式還確定為比例積分控制并提供了閉環(huán)性能靈活調(diào)整的參數(shù)；
④Lambda整定方法針對大時間常數(shù)對象也一樣，可以把自衡對象近似為積分對象，并取得滿意的控制效果。
關(guān)于Lambda整定方法的推導(dǎo)過程
在網(wǎng)上有馮少輝博士發(fā)布的一本電子書：《詳解Lambda整定方法推導(dǎo)》。電子書里進(jìn)行了Lambda整定公式推導(dǎo)。Lambda整定方法理論非常嚴(yán)密，可是由于使用了傳遞函數(shù)和頻域知識，很多非自控專業(yè)的工程師還是看不太懂。我們嘗試基于響應(yīng)曲線得到Lambda整定公式，使用的Lambda整定方法的推導(dǎo)過程其實和《詳解Lambda整定方法推導(dǎo)》里的方法看起來已經(jīng)大不相同，但是殊途同歸，得到了一樣的Lambda整定公式。積分對象的Lambda整定方法也比很多文獻(xiàn)上介紹的方法更簡潔。Lambda的理論基礎(chǔ)在1957年就提出了，Lambda整定方法1968年已經(jīng)公開發(fā)表，Lambda整定方法也和內(nèi)模控制有一定的關(guān)系，但是這些進(jìn)步?jīng)]有獲得一線工程師的認(rèn)可和關(guān)注。
關(guān)于Lambda整定方法我們不僅進(jìn)行了宣傳推廣，還做了一些創(chuàng)造性的工作：
①從眾多整定方法中找到和確定了PID參數(shù)整定的定量方法，嘗試在一個框架下解決各種類型被控對象的PID參數(shù)整定問題。
②Lambda整定理論和實踐的結(jié)合。把整定理論根據(jù)實踐中的問題進(jìn)行了工程化擴(kuò)展，既突破了分析設(shè)計方法，又?jǐn)U大了適用范圍，推動Lambda整定方法的工程化改進(jìn)。
③基于響應(yīng)曲線和λ選擇進(jìn)行PID參數(shù)整定，并沒有使用更復(fù)雜的系統(tǒng)辨識知識，而是使用更直觀的響應(yīng)曲線得到Lambda整定所需的控制模型參數(shù)，欠阻尼、大純滯后、非最小相位、積分等各類被控對象都可以應(yīng)用響應(yīng)曲線確定PID參數(shù)。
④發(fā)展和改進(jìn)了積分對象的Lambda整定方法。積分對象如果直接使用分析設(shè)計方法，將得到一個純比例控制器，為了消除余差又不振蕩，對積分對象我們也使用了比例積分控制并進(jìn)一步確定了積分時間的計算公式。
⑤使用統(tǒng)一模型結(jié)構(gòu)描述自衡對象和積分對象。自衡對象和積分對象的Lambda整定方法使用一樣的比例增益計算方法和λ選擇依據(jù)，簡化和統(tǒng)一了Lambda整定方法。
